触觉的“感知”让机器运动变得更为和婉，显得更具人性化，而安装了结尾力控设备的机器人，则能够实现更为安全有效的力操控和防护。在目前的工业界中，大部分安装出产机械的使用仍在使用传统的方位操控系统，比较典型的便是经过机器视觉的引导和定位确认机械臂在空间中的运动轨道，来适应外部出产环境的节奏。但是在某些使用场合中，机械臂需要实现与人做物理上交互的安全性或许更为和婉的阻抗操控，因此，既要判别关节的方针方位，也需要愈加精确地操控施加在结尾执行器的力，在特定产品精细安装和打磨抛光使用中，比如细微工件安装、精细材料抓取或边缘毛刺打磨等，就有必要引进力矩/力操控输出量，或许将力矩/力作为闭环反应量引进操控。
因为机械臂和工作面的触摸常常是未知的杂乱曲面，因此这种力/力矩的感知，有必要是多维的，先成传感器六维力传感器XCLW系列能够一起测量空间X、Y、Z三个方向上的力和扭矩，为机械臂的运转供给更为敏锐的触觉感知。一般衡量六维力传感器功能的主要指标有，量程、精度、抗过载才能、数据输出频率、非线性度、蠕变、迟滞、零漂、温漂、轴间串扰和软件补偿算法等，海伯森选用高精度应变计和紧凑结构设计，结合自主数据处理、滤波宽和耦算法，可检测出最小力0.05N，力矩0.01Mm，工作状况中可实现最高2000Hz的输出频率，150%的安全过载，以及0.5ms的IO急停输出。